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五体球缺点: [提問] iTOP-iMX6UL開發板-MiniLinux-CAN測試使用文檔 [復制鏈接]

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發表于 2019-12-19 11:41:26 |只看該作者 |倒序瀏覽

本文檔介紹的是迅為iMX6UL開發板在 MiniLinux 系統環境下 iTOP-iMX6UL CAN 實驗調試步驟。給用戶提
供了“can_libs.rar”、“can_tools.zip”和“can_test.zip”壓縮包,分別是 can 工具需要的
庫文件、can 工具二進制文件以及 can 實驗 C 程序源碼。
CAN 是 Controller Area Network 的縮寫,是 ISO 國際標準化的串行通信協議。近年
來,其所具有的高可靠性和良好的錯誤檢測能力受到重視,被廣泛應用于汽車計算機控制系統
和環境溫度惡劣、電磁輻射強和振動大的工業環境。

1 硬件連接
作者測試 can,使用的是一塊 iTOP-iMX6UL 開發板,iMX6UL 自帶兩路 can 總線,靠近
網卡的是 can1(對應節點 can0),靠近串口的是 can2(對應節點 can1)。板子是 can 的+
連接+,-連接-,如下圖所示。

1.jpg

2 canconfig 工具配置
首先配置工具和庫文件,將壓縮包“can_libs.rar”和“can_tools.zip”解壓得到
“can_tools”和“can_libs”,拷貝解壓出來的文件到 tf 卡或者 u 盤,如下圖所示。

2.jpg

拷貝 can_tools 下的工具軟件到/bin 目錄下,使用命令“cp -r can_tools/* /bin/”,如
下圖所示。

3.jpg

拷貝 can_libs.rar 壓縮包下庫文件到/lib/目錄下,使用命令“cp -r can_libs/* /lib/”,
如下圖所示。

4.jpg

使用命令“cd /lib”進入到/lib 目錄,使用“ln -s libsocketcan.so.2.2.1
libsocketcan.so”和“ln -s libsocketcan.so.2.2.1 libsocketcan.so.2”命令,生成鏈接文
件,如下圖所示。

5.jpg

3 測試軟件的使用
在串口控制臺下使用命令“ifconfig -a”命令查詢所有網絡設備,如下圖所示,可以查詢
到 can0 和 can1 設備。

6.jpg

將“iTOP-IMX6UL-MiniLinux-CAN_V1.0”解壓后“can_test”目錄下可執行文件
“can_test”拷貝到開發案,如下圖所示。

7.jpg

在串口控制臺上,先使用命令“./can_test -r can0 &”,使 can0 處于接收狀態,如下
圖所示。

8.jpg

然后在串口控制臺上,使用命令“./can_test -s can1”,使用 can1 發送數據,開發板
can0 可以接收到 can1 發送過來的程序,如下圖,可以看到打印信息,方框中是 can1 打印的
發送信息,圓框是 can0 接收到的提示信息。

9.jpg

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