体球网即时赔率:實時控制技術滿足實時工業通信發展的需求——第3部分

發布時間:2019-12-27 11:18    發布者:eechina
關鍵詞: EtherCAT , C2000 , 工業通信 , 實時控制
作者:德州儀器

本系列技術文章的第1部分介紹了用于C2000微控制器(MCU)的EtherCAT從站堆棧解決方案的市場機遇,并介紹了從站堆棧開發快速入門的三個階段指南。第2部分詳細說明了TI C2000 MCU EtherCAT實現的特點和優勢。在第3部分中,我們將詳細介紹自行開發從站節點應用程序的三個階段,并介紹TI C2000 controlSUITE軟件中的EtherCAT包如何為每個階段提供支持。

鑒于EtherCAT技術和C2000 MCU運動控制應用在軟件方面有待支持,客戶也在此方面提出了請求,TI利用其嵌入式軟件開發經驗和C2000 MCU架構知識創建了一套軟件解決方案,旨在幫助開發IT C2000實時控制MCU的EtherCAT從站節點。軟件包將幫助您:

        評估從站節點的堆棧。
        驗證自定義硬件的正確操作/連接。
        使用您的硬件和ETG分發的堆棧創建一個完整的從站節點應用程序。

第一步:評估C2000 EtherCAT節點(堆棧和硬件)

C2000 EtherCAT技術支持中,包含的第一個軟件解決方案旨在讓您輕松快速熟悉基本解決方案。利用用于EtherCAT主節點的TwinCAT Pc軟件、簡易“echoback”示例應用以及EtherCAT從站和C2000 Delfino MCU controlCARD套件,您可在幾分鐘內在工作臺上構建多節點EtherCAT網絡。

EtherCAT “slave demo”項目是EtherCAT controlCARD的二進制映像發布,針對包括從堆棧二進制版本在內的C28x CPU進行了優化。因此,您需要做的就是對C2000 MCU進行編程,并將CAT5電纜連接到EtherCAT主站——TwinCAT PC/PLC。


圖1:C2000 MCU開箱即用的EtherCAT從站演示和評估解決方案

該評估項目將幫助您回答以下問題:從外部EtherCAT控制器(ET1100)到C2000 MCU的傳輸延遲是多少?該解決方案對中央處理單元(CPU)帶寬要求是多少?硬件抽象層(HAL)和從堆棧的內存占用量是多少?

下載最新的controlSUITE軟件后,您可通過在controlSUITE開發套件項目中執行設置文件“EtherCAT_Slave_Demo_Code_v01_00_00_00_setup”來安裝演示和評估示例。

第二步:驗證您的EtherCAT硬件

第二種軟件解決方案讓您從基于TI controlCARD工具,轉變為幫助您自行開發硬件。EtherCAT社區將可編程控制器的接口稱為處理器數據接口(PDI)。您可在適用于高性能MCU的EtherCAT接口參考設計找到并行PDI,“ASYNC16”(C2000 MCU外部存儲器接口[EMIF])和串行PDI(C2000 MCU串行外設接口[SPI])的參考硬件設計。該軟件項目將幫助您驗證“從MCU到線路”構建的硬件接口是否正確。

由于硬件抽象層(HAL)測試應用程序(參見圖2)可與TwinCAT主節點通信,因此該軟件項目可幫助您驗證EtherCAT控制器(例如ET1100)的物理PDI接口(EMIF和SPI端口),以及物理層(PHY)和以太網是否都已正確連接。

這種情況下,您無需EtherCAT從站堆棧來驗證硬件連接。與第一步中有所不同,HAL測試項目可用作源代碼,以幫助驗證或使C2000 MCU適用于EtherCAT控制器的其他物理接口。


圖2:C2000 MCU HAL測試應用程序

第三步:自行創建EtherCAT從站節點解決方案

最后,如設計人員需要將經驗證的硬件與EtherCAT堆棧集成時,EtherCAT應用參考項目提供了一個逐步講解的示例。該項目包含構建示例EtherCAT從站節點(初始化、HAL、echoback應用程序)所需的源代碼。EtherCAT從站堆棧本身除外,您必須通過EtherCAT技術組獲得從站堆棧。它作為從站堆棧配置(SSC)工具的一部分進行分發。


圖3:C2000 MCU本機EtherCAT從站堆棧參考開發框架

如果您的配置工具版本不支持C2000 MCU,那么controlSUITE項目會包含一個補丁,可在下拉處理器選擇對話框中為您提供C2000 MCU(以及ASYNC16和SPI PDI選項)。有關如何使用SSC插入代碼的詳細信息,請參閱“EtherCAT解決方案參考指南”。

現有兩種項目配置可供選擇:

        在代碼更改頻繁的項目初始階段,基于隨機存取存儲器(RAM)的項目通常很有用(編程閃存花費的時間較少)。
        當代碼更加成熟并準備好通過目標C2000 MCU的電源循環進行測試時,基于閃存的項目通常很有用。

通過在ControlSUITE軟件中發布EtherCAT Slave和C2000 DelfinoMCU controlCARD套件以及EtherCAT解決方案參考,您可快速啟動開發直接在C2000 MCU上運行的EtherCAT從站堆棧。

其它資源
l  下載EtherCATcontrolSUITE軟件項目和設計文件。
l  下載“用于高性能C2000MCU的EtherCAT接口用戶指南?!?/div>
l  如需了解TI用于C2000微控制器的EtherCAT從站節點解決方案的更多信息,請查看:


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